无人驾驶技术
自动驾驶按照机器介入程度分为五大阶段，在L3阶段后，机器开始接管主导车辆的感知和控制。
目前技术整体处于L2到L3的转变阶段。
● 第一阶段：静态环境下实现单个车辆自动驾驶
● 第二阶段：静态环境下实现集群车辆自动驾驶
● 第三阶段：工况较好的实际环境中实现集群自动驾驶
注：以下所述均为第一阶段的实施方案
矿车自动驾驶实施方案
自动驾驶系统的组成
自动驾驶系统主要分为两部分：导航控制系统和车辆控制系统。
导航控制系统包括：● 车载控制部分：实时处理天线接收到的卫星信号和RTK基站发出的差分信号，解算出±2.5厘米的高精度坐标，并将高精度坐标数据传输给车辆控制器。包括：导航终端，卫星信号接收器，控制器，角度传感器等；
● RTK基站：接收卫星信号，并实时输出高精度的CMR+差分数据，建立小范围高精度定位坐标系；包括：固定的卫星信号接收器，数据发送电
● 导航终端：车辆参数输入，自动导航信息显示设置等。
● 卫星信号接收器(天线)：实时接收卫星信号和RTK基站发出的差分信号，并将高精度坐标数据传输给车辆控制器。
● 控制器（数据处理器）：实时接收高精度经纬度信息，方向传感器的转向信号，依据已规划的路径信息，向电控方向盘发出车辆的实时转向命令。
● 转向系统：实时接收车辆控制器发出的控制信号，并将控制信号转换为转动信号，控制车辆转向。
● 方向传感器：实时监测车辆的转向角度，将转向角度信息输出给控制器，让控制器实现方向的闭环控制。
车辆控制系统包括：
● 车载控制器：控制基本动作，车辆避障，车辆遥控。
● 启动：通过移动终端给控制器发送控制指令，控制器通过CAN总线控制发动机启动；
● 熄火：车辆到位后，控制器通过CAN总线控制发动机熄火；
● 油门：行驶过程中，根据要求，控制器通过CAN总线控制发动机转速；
● 换挡：行驶过程中，根据要求，控制器通过CAN总线控制变速箱换挡；
● 刹车：控制器通过输出IO信号，控制刹车系统；
● 车辆避障：通过超声波传感器检测障碍物信息，将信号发给控制器，控制器输出IO信号控制车辆制动；障碍物移除后，等待安全时间间隔后，解除制动，控制车辆继续按原路径行驶；
● 遥控器：通过遥控器控制车辆基本动作；
系统硬件构成
液压助力转向系统
● 在转向控制状态下，由比例阀直接控制转向油缸中的液压流量和方向，转向执行速度较快。
● 比例阀的精度高，可以实现较高的转向控制精度。
● 负荷传感设计使转向速度只与控制信号有关与负载无关，且系统更节能。
● 不影响原有的手动转向功能。
● 采用一体化集成设计，结构紧凑，可靠性高。
障碍检测方案
人机交互设计——车载显示屏显示内容
导航路径规划
系统优势
农机自动驾驶实施方案
农机自动导航驾驶系统逐渐走进百姓的视野，不仅能够降低农机作业中驾驶员的操作难度和劳动强度，同时降低农机的作业时长，在播种、耕整地、插秧、覆膜、起垄、打药、收获等对直线精度和对行精度要求高的作业中更是起到了极大的作用，避免了土地的浪费，提升了作业效率。
系统配置
无人化、高精度、高效益、轻松作业、全天候作业
